ヨットが歴史に初めて登場するのは、14世紀のオランダとされている。当初は、その高速性や俊敏さから海賊を追跡したり、偵察などに用いられるために建造された高速帆船でjaghtと呼ばれていた。
1660年にイギリスで王政復古に成功したチャールズ2世は、オランダより寄贈されたこの乗り物を好み、Yachtと名前を改めた。これが現在のYachtの語源である。その後1720年に記録に残っている最古のヨットクラブ「コーク・ウォーター・クラブ」がアイルランドに設立された。
その後はアメリカにおいてヨットを嗜む人が増え、各地にヨットクラブが設立される。
日本においては1861年（文久元年）に長崎で英国人船大工が貿易商オルトの注文で建設し、当時の地元新聞で報道された「ファントム号」や、同年、外国人たちが開催したヨットレース「長崎レガッタ」が初めてといわれている。また、1882年（明治15年）には横浜の本牧で日本人により初めて建造され、神奈川の葉山で帆走したことから、葉山港には日本ヨット発祥の地と刻まれた碑が建っている。
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